Tým AmBot v roce 2015

Robotem rovně

V roce 2015 jsem měl v plánu se zúčastnit více robotických soutěží, ale nakonec jsem byl jen na Robotem rovně 2015 v Písku. Pro tuto soutěž jsem upravil svůj starší stroj Invader (RC autíčko). Úprava spočívala hlavně v doplnění bluetooth modulu pro komunikaci s nadřazeným řídicím systémem (a naprogramování interního Arduina tak, aby uměl přijímat příkazy po bluetooth a pravidelne odesilat svoji "telemetrii" na bluetooth [1x za sekundu]). Jako nadřazený systém jsem použil smartphone z Robotour 2014. Svoji navigační aplikaci RoboNav jsem změnil tak, aby kamera cestu detekovala jako "největší šedý flek vpředu". Na mých testovacích cestičkách to docela fungovalo, tak jsem s tím jel na Robotem rovně 2015 do Písku. V prvním kole bylo ještě pod mrakem a můj robot ujel solidních 78 metrů, než chybně zahnul na křižovatce, protože tam byl "šedý flek" i do stran. Pak vyšlo Slunce a ostré stíny zhoršily detekci cesty natolik, že v dalších kolech už robot neujel ani 20 metrů (protože jsem se na detekci cesty příliš spoléhal a robot zcela zbytečně začínal zatáčet už pár metrů po startu). Poučení: optickou detekci cesty je třeba rozumně spojit s kompasem a s GPS.

Robotour 2015

Intenzivně jsem se připravoval i na Robotour 2015. Robota Ferdu jsem nechal téměř stejného, s jakým jsem byl loni na Robotour 2014 v Plzni, ale upravil jsem jeho program tak, aby mohl vykonávat více příkazů z nadřízeného smartphonu. Hlavní příprava na Robotour spočívala ve vylepšování mé Android aplikace RoboNav. Doplnil jsem do aplikace zobrazení mapy (odvozené z Open Street Map), ruční zadávání trasy přímo na displeji smartphonu a navigaci podle GPS, kompasu (čteného z telemetrie Ferdy) a průjezdních bodů. Poslal jsem homologační video a také RoboNav byl připraven včas. Pár dní před soutěží se ale ve Ferdovi projevilo silné rušení na příkazové sériové lince a robot si dělal co chtěl, nezávisle na příkazech ze smartphonu. Nepodařilo se mi včas najít příčinu, takže jsem musel svou účast na Robotour 2015 vzdát a odvolat. Teprve několik týdnů po datu konání soutěže jsem chybu nalezl a odstraniil. Robot Ferda (i se smartphonem s RoboNavem) tím byl připraven na outdoorové soutěže v roce 2016 (cílem byl Roboorienteering a Robotour).