Tým AmBot v roce 2014
Robotický den 2014 | Robotour 2014
Robotický den 2014
Pro Robotický den (21.6.2014) v Praze jsme připravili 3 roboty, což byly upravené verze z roku 2013. S robotem AmBear jsme získali třetí místo v kategorii Bear Rescue (Advanced) a s robotem AmStore třetí místo v kategorii Ketchup House. Robot AmCar byl v kategorii RoboCarts bez šance (konkurenční stroje byly letos mnohem rychlejší a silnější). Poprvé se letos připravujeme i na Robotour (s novým robotem "Ferda").
AmCar
AmBear
Robot AmBear také vycházel z verze pro rok 2013, ale navíc měl kompas pro zlepšení orientace na hřišti. Algoritmus z roku 2013 byl upraven pro co nejspolehlivější zachycování a odvoz medvěda. Úpravy fungovaly docela dobře a ze 6 jízd robot celekm 4x dovezl medvěda do cíle. V jednom případě AmBear medvěda našel, ale špatně ho zachytil, takže při cestě zpět mu medvěd vypadnul ze sevření. V jednom případě (buhužel zrovna v semifinále) robot nerozpoznal vjezd do prostoru s medvědem, takže ho vůbec nenašel. Celkově z toho bylo třetí místo, což považujeme za úspěch. Do příštích let by se mohlo hodit vylepšení zachycovacího mechanizmu, kamerové hledání medvěda a ještě vyšší spolehlivost software (vhodná reakce na všechny možné stavy). Uvidíme, co z toho se do roku 2015 podaří zrealizovat.
AmStore
I tento robot byl proti verzi z roku 2013 doplněn navíc jen kompasem. Při závodě se ale ukázalo, že ani tak si náš algoritmus nedokázal poradit s "rozhozením" pozice robota po kontaktu se soupeřem. Navíc měl náš robot problémy s tlačením tří plechovek a také občas zratil z dohledu vodicí čáru. To vše způsobilo, že jsme v kvalifikaci získali jen jeden bod. I to ale stačilo k postupu do finále a k celkovému třetímu místu, protože ke konci soutěže už prostě víc robotů nebylo schopno pohybu. Naše účast v této kategorii je v dalších letech nejistá, protože koncepce sledování vodicích čar z "vysokého nadhledu" se ukázala jako značně nespolehlivá. Možná se pokusíme o využití kamerky pro detekci čar, plechovek i soupeře (pokud nám na to do roku 2015 zbyde čas a chuť).
Robotour 2014
V roce 2014 jsem se rozhodl zkusit se konečně zúčastnit i Robotour. Hlavním důvodem bylo místo pořádání v Plzni (což je z Mostu rozumně blízko) a také snaha o ověření smartphonu jako součásti řídicího systému robota. Postavil jsem robota Ferdu a 20.9.2014 s ním v Plzni získal dělené druhé místo na Robotour 2014. Vzhledem k tomu, že to byla moje první účast na Robotour, a že během soutěže i dost pršelo, to považuji za velký úspěch. Základní koncepci robota (smartphone jako "oči" a "mozek" jinak relativně jednoduchého robota) tím považuji za solidně ověřenou a použitelnou i do budoucna.
Ferda
Kvůli dostatečné nosnosti je robot Ferda upravené dětské elektrické autíčko ("ride-on") tak, aby ho bylo možno ovládat Arduinem s kompasem, třema sonary a GPS. Arduino software umí definovat GPS průjezdní body a pak mezi nimi autíčko navigovat (pomocí GPS a kompasu) při současné detekci a objíždění překážek (nebo zastavování před nimi). Kromě toho Arduino ve Ferdovi umí pomocí bluetooth přijímat řídicí příkazy z nadřazeného systému (smartphonu). Během léta 2014 se mi podařilo připravit i Android smartphone aplikaci pro jednoduchou vizuální navigaci a odesílání směrovacích příkazů autíčku přes bluetooth. Aplikace využívá systém "opencv" a funguje tak, že v obraze z interní kamery smartphonu hledá větší zelené plochy (trávu), a těm se snaží vyhnout. Cílem je udržet se na parkové cestě, což je základní obtížnost pravidel Robotour (spolu s nutností uvézt náklad těžký přes 5kg). Jak bylo vidět na Robotour 2014 v Plzni (v sobotu 20.9.2014 v Borském parku), tak výsledky tohoto (smartphone) přístupu jsou solidní a mohu tento princip dále rozvíjet (např. spolehlivější detekce cesty, vizuální detekce překážek, využití GPS ve smartphone, vizuální odometrie, plánování trasy, pravděpodobnostní lokalizace, ...).