Tým AmBot v roce 2016

V roce 2016 se mi povedlo aktivně zúčastnit na Robotem rovně v Písku (14.5.2016), na Roboorienteeringu v Rychnově nad Kněžnou (4.6.2016) a na Robotour v Deggendorfu [DE] (17.9.2016).

Robotem rovně

Pro tuto soutěž jsem jen doplnil svůj starší stroj Invader (RC autíčko) o selfie tyčku pro vyšší umístění řídicího mobilu. Podle mých testů totiž z vyššího nadhledu lépe funguje rozpoznávaní cesty kamerou v mobilu. Hlavní změny proti roku 2015 byly v mé Android aplikaci RoboNav, kde jsem zkoušel různé algoritmy řízení podle kamery, kompasu a GPS. Na soutěži (14.5.2016 v Písku) jsem skončil 9. (z celkem 26 robotů), tedy stejně jako loni, i když můj robot ujel max. 106 metrů, což je skoro o 30 metrů víc než loni. Konkurence zkrátka byla letos větší. Osudným se pro mého robota stalo "náměstíčko", kde se nedokázal trefit do zúžení na konci širší plochy. Do příštího roku počítám s doplněním servořízení tak, aby směrování robota bylo plynulejší a přesnější. Také aplikaci RoboNav chci ještě vylepšit (i podle zkušeností z Roboorienteeringu a Robotour).

  
Invader v roce 2016
 

Invader na RoRo 2016
 

Roboorienteering

Pro Roboorienteering (4.6.2016 v Rychnově nad Kněžnou) jsem využil robota Ferdu (upravené dětské elektrické vozítko). Ferdu jsem proti loňsku doplnil o sonary na servu, o podavač míčků a o selfie tyčku pro uchycení řídicího mobilu. I Ferda letos pro navigaci používal moji Android aplikaci RoboNav, pracující v jiném módu, než na Robotem rovně. Výsledky byly nakonec solidní. Skončil jsem druhý, za zatím nedostižným Robotickým klubem Mariánské Lázně. Aplikaci RoboNav jsem doladil přímo v Rychnově, takže po prvních dvou nepovedených pokusech Ferda v druhém ostrém kole dovezl 4 míčky do blízkosti kuželů na kontrolních bodech a skončil cca 3 metry od cíle (takže dojetí do cíle nemohlo být započítáno). Ve třetím ostrém kole jsem nepřesně nastavil průjezdní body, takže Ferda položil míčky k prvním dvěma kuželům a pak se zasekl ve svahu u jednoho ze stromů v parku. Celkem jsem získal přes 700 bodů, což považuji za úspěch. Měl jsem potíže s přesností kompasu, takže Ferda nesměřoval přímou cestou ke kuželům (ale jezdil mírnými obloučky). Naopak mne překvapila dobrá spolehlivost rozpoznávání oranžového kuželu kamerou v mobilu. RoboNav detekoval kužely na vzdálenost větší než 10 metrů a pak přesně a spolehlivě dojížděl ke kuželům do vzdálenosti menší než 2 metry (limit pro extra bodování byl 2,5 metru). Pro příští rok bych chtěl hlavně zpřesnit kompas ve Ferdovi a možná se pokusím i o detekci stromů kamerou mobilu (abych je mohl objet ve větší vzdálenosti). Každopádně Roboorienteering 2016 byl velmi pěkný a rád bych se ho aktivně zúčastnil i v dalších letech.

Ferda pro Roboorienteering 2016
 

Ferda na Roboorienteeringu 2016 (foto Z.Kakáč)

Účast na Roboorienteeringu 2016 (foto Z.Kakáč)

Ferda na Roboorienteeringu 2016 (foto Z.Kakáč)

Ferda na Roboorienteeringu 2016
 

Robotour

V roce 2016 se mi podařilo zúčastnit i na Robotour (17.9.2016 v Deggendorfu v Německu). Opět s robotem Ferdou, jako v roce 2014 v Plzni. Ferda byl skoro stejný jako na Roboorientteringu 2016, jen neměl podavač míčků. V mojí Android aplikaci RoboNav jsem připravil speciální mód pro Robotour, který obsahoval potřebnou startovací proceduru (automatický start v předem nastaveném čase) a po startu se snažil navigovat mezi průjezdními body směrem k cíli tak, aby nevyjel z cesty a nevrazil do žádné překážky. Bohužel počasí na letošním Robotour bylo ještě horší, než v roce 2014. Letos propršel celý soutěžní den a děšť nebyl nijak mírný. S deštěm měla problémy většina soutěžních týmů a měl jsem je i já. Musel jsem na Ferdu přimontovat improvizovanou střechu a držák pro navigační mobil jsem musel schovat pod ní (přestože všechny přípravy jsem dělal s vysoko vysunutou selfie tyčkou, kde navigace funguje lépe). I pod střechou ale robot postupně navlhal a to se projevilo i v soutěžních jízdách. Sonary byly po zvlhnutí zcela nespolehlivé a hlásily neexistující překážky, takže jsem je musel pro navigaci deaktivovat. První kolo bylo pro mne ještě docala dobré, protože Ferda po statu úspěšně objel všechny (stojící) roboty před sebou a úspěšně ujel po cestičce několik desítek metrů. Pak ale nestihl včas zatočit na odbočku a najel na trávník, což znamenalo konec pokusu. Ve druhém kole jsem se pokusil nasměrovat Ferdu po startu ihned na jednu boční cestičku (abych se vyhnul robotům před sebou), ale pro navigaci jsem použil nedostatečně otestovaný mód bránící najetí na trávník, pokud je přímo před robotem. Po dojetí ke kraji cestičky se tento mód zacyklil v neustálem popojíždění vpřed a vzad a nestihnul včas opustit startovní oblast. Ve třetím kole se po startu navigace snažila zatočit správným směrem, ale Ferda na příkazy k zatáčení nereagoval (a vyjel z cesty). Ukázalo se, že odešel tranzistor pro PWM regulaci řízení. Asi to bylo způsobeno všudypřítomnou vodou. Před posledním kolem jsem tuto závadu nouzově opravil přemostěním tranzistoru a úpravou programu tak, aby se snažil řídit bez PWM, jen pomocí relé. Nebylo to dokonalé, ale jakž takž to fungovalo. Po startu tak Ferda opět zatočil správným směrem, ale kvůli deaktivovaným sonarům po několika metrech narazil do jednoho z robotů před sebou. Bodoval jsem tedy jen v prvním kole, ale protože ani většině ostatních týmů se moc nedařilo, tak to nakonec stačilo na dělené třetí místo. Zvítězil slovenský tým Istrobotics, kterým jejich robot výborně fungoval i v letošním mokru a někdy dojížděl až do cíle. Na druhém místě skončil loňský vítěz Kamaro (z Německa). Celkově tedy beru svou letošní účast na Robotour jako velmi zajímavou a užitečnou zkušenost (poprvé jsem se musel potýkat s hardwarovým selháním některých částí robota).

Robot Ferda na Robotour 2016 v Deggendorfu (foto Pavol Boško)
 

Pro příští rok tak mám celkem jasné plány na zlepšení. U robota Ferdy musím předělat řízení (zřejmě na proporciální servořízení) a musím ho lépe zabezpečit proti vlhkosti (vylepšit izolaci senzorů a elektroniky). U navigačního RoboNavu se pokusím detekovat překážky i pomocí kamery, abych měl nějakou zálohu pro případ výpadku sonarů. Výhledově bych nejraději použil lidar (jako oba letošní nejúspěšnější týmy) ale musí to pro mne být cenově přijatelné (max. v řádu několika málo tisíc Kč).